Juin 1914, naissance à Râmnicul Sărat, en Roumanie. Peu après, sa famille s'installe à Bucarest. 

1932, fréquente les cours de philosophie et de lettres à l'Université de Bucarest. 

1933, s'inscrit à la section d'architecture de l'école Regio politecnico de Milan. 

1936, publie ses premiers dessins dans le journal humoristique bi-hebdomadaire Bertoldo. 

1938-39, les lois antisémites italiennes entraînent l'expulsion hors d'Italie des juifs étrangers et interdisent aux juifs résidants d'exercer une profession. Steinberg tente d'émigrer aux Etats-Unis. 

1940, parution de dessins au Brésil et dans le Harper's Bazaar et dans le magazine Life l'année suivante. Obtient son diplôme d'architecture, délivré à « Saul Steinberg, de race juive ». Obtient un visa pour la République dominicaine. 

1941, est interné six semaines dans un camp avant d'être autorisé à quitter l'Italie. Juillet, arrive en République dominicaine. 25 octobre, publie son premier dessin dans le New Yorker. 

1947-48, réalise des oeuvres murales pour le restaurant d'un hôtel moderne, le Terrace Place Hotel à Cincinnati (aujourd'hui conservée au Cincinnati Art Museum) et pour les bars de quatre bateaux de la compagnie maritime American Export Lines. 

1949, son oeuvre murale de la ville de Détroit est exposée à l'exposition phare de design intérieur An Exhibition for Modern Living tenue au Detroit Institute of Arts. Parution de son second recueil de dessins The Art of Living. 

1952, février, double exposition individuelle dans les Galeries Betty Parsons et Sidney Janis à New York. Ces doubles expositions continuent jusqu'aux années 70. Mai, exposition individuelle de 85 dessins à l'Institute of Contemporary Arts de Londres.
Automne, exposition concurrente avec Hedda Sterne, une artiste d'origine roumaine, au Museu de Arte de São Paulo. 

1942, publie régulièrement dans le New Yorker et d'autres revues ainsi qu'une série de dessins contre les forces de l'Axe dans le journal PM. Juin, arrive à New York. 

1943, février, obtient la nationalité américaine et est nommé officier des services de renseignements de la Marine et du bureau des affaires stratégiques (OSS). Avril, première exposition aux Etats-Unis, dans la Galerie Wakefield, à New York. Juillet, arrive en Chine, où il est affecté dans un centre d'entraînement de la Marine et du OSS. Décembre, est réaffecté à Alger auprès des services de propagande (Morale Operations) du OSS. 

1944, est transféré aux services de propagande de Naples puis de Rome, où il est chargé de dessiner des supports de propagande. Retourne à Washington en automne et se marie avec Hedda Sterne.

1945, succès éditorial de All in Line, son premier recueil de dessins. 

1946, participe à l'exposition Fourteen Americans au Museum of Modern Art de New York, consacrée à de jeunes artistes avant-gardistes. 1953. Première exposition à la Galerie Maeght, à Paris. Maeght devient le représentant de Steinberg en France jusqu'aux années 80. 

1954, réalise l'oeuvre murale du Children's Labyrinth en plein air de la 10e Triennale de Milan. Parution de son troisième recueil de dessins The Passport. 

1956, publication de Dessins, compilation française de ses trois précédents ouvrages. Séjourne en Russie et publie des dessins tirés de ce voyage sous la forme de deux portfolios dans le New Yorker 

1957, seconde exposition inviduelle à l'Institute of Contemporary Arts de Londres. 

1958, réalise Les Américains, oeuvre murale de 80 mètres de long pour le pavillon américain à l'Exposition universelle de Bruxelles (aujourd'hui au Musée de l'Art Moderne). Mai, rend visite à Pablo Picasso à Nice. Ensemble, ils dessinent quatre cadavres exquis. 

1959, collabore avec la photographe Inge Morath sur des portraits de personnes portant ses masques (jusqu'en 1962). 

1960, se sépare de Hedda Sterne, avec laquelle il reste proche jusqu'à la fin de sa vie. Début de sa relation avec Sigrid Spaeth, étudiante allemande en photographie et design. Il recentra désormais son travail autour de ses dessins et couvertures pour le New Yorker et de ses expositions pour les galeries américaines et européenes. Parution de son quatrième recueil de dessins, The Labyrinth. 

1965, parution de The New World, son cinquième recueil de dessins. 

1966, Steinberg : Le Masque, exposition à la Galerie Maeght de Paris. Publication de l'ouvrage éponyme, album grand format et en couleurs d'oeuvres produites de 1964 à 1966. Exposition d'oeuvres récentes aux galeries Betty Parsons et Sidney Janis, à New York. 

1967, inauguration de l'exposition itinérante Steinberg : The Americans au Musée des Beaux-Arts de Bruxelles, avec des panneaux de l'exposition universelle de 1958 et d'oeuvres des années 1960. 

1968, commence à lire des comix du mouvement underground. Ceux-ci influenceront son travail à partir des années 1970. 

1969, exposition d'oeuvres récentes aux galeries Betty Parsons et Sidney Janis de New York. 

1971, exposition individuelle à la Galerie Maeght à Paris (1971), incluant de grands formats réalisés entièrement à partir de tampons, de peintures à l'huile et de « cartes postales » à l'aquarelle. 

1973, publication de son sixième recueil de dessins The Inspector. Expositions dans les Galeries Parsons et Janis à New York, Maeght à Paris, et à la National Collection of Fine Arts de Washington. 

1974, importante exposition itinérante d'oeuvres des années 60 et du début des années 70 en Allemagne et en Autriche. 1976. Son célèbre dessin View of the World from 9th Avenue fait la couverture du New Yorker (March 29). Il devient l'image la plus connue et la plus imitée de Steinberg. Exposition Steinberg : Cartoons aux Galeries Betty Parsons et Sidney Janis à New York . 

1977, exposition individuelle à la Galerie Maeght à Paris. 

1978, rétrospective au Whitney Museum of American Art de New York, montrée aussi à Washington, Londres, et Saint-Paul-de-Vence. Premières publications dans le New Yorker de sa série thématiques de dessins autobiographiques - Uncles, CousinsPostcardsDreams

1980, exposition Saul Steinberg/ Richard Lindner à la Galerie Maeght à Paris.

1982, rejoint la Pace Gallery (aujourd'hui PaceWildenstein) à New York. Celle-ci organise l'exposition Steinberg :Still Life and Architecture

1983, exposition d'oeuvres des années 1970 à 1982 dans les Galeries Waddington de Londres. 

1986, exposition individuelle à la Galerie Maeght Lelong, à Paris. 

1987, le New Yorker change de propriétaire. Steinberg n'y contribue plus pendant plusieurs années. Exposition Steinberg : Recent Work à la Galerie Pace à New York. 

1988, la 4e Internationale Triennale der Zeichnung de la Kunsthalle de Nüremberg est consacrée à son oeuvre. Exposition individuelle à la Galerie Adrien Maeght de Paris. 

1990, son élégant trait à la plume a laissé place au pastel gras et au stylo-feutre, produisant un trait simple, intentionnellement maladroit ou basique. 

1992, publication de The Discovery of America, avec une introduction de Arthur C. Danto. 

1993, reprise de sa collaboration avec le New Yorker, et publication d'oeuvres nouvelles ou anciennes inédites. 

1994, exposition Saul Steinberg on Art au Pace Drawing, à New York. 

1999, écrit à Aldo Buzzi, son plus vieil ami, que 1999 sera "l'année de ma mort je suppose, avec sérénité". Début mai, diagnostic d'un cancer du pancréas. Il décède le 12 mai à New York. Son testament prévoit la création de la Saul Steinberg Foundation et le legs des ses documents à l'Université de Yale. 

2006, début de la tournée de l'exposition Saul Steinberg : Illuminations aux Etats-Unis. 

2008, début de la tournée européenne de l'exposition Saul Steinberg : Illuminations (Fondation Henri Cartier-Bresson, Paris ; Kunsthaus Zürich, Dulwich Picture Gallery, London ; Museum für Kunst und Gewerbe, Hamburg).